⚙️ Почему это не аркада

Что «FPV Drone Sim» пересчитывает 240 раз в секунду и как это чувствуется на стиках

Аркада и симулятор отличаются не картинкой. Отличается то, что стоит между твоим большим пальцем и моторами. Ниже — что именно там стоит, без прилагательных.

Шаг 1/240 секунды

Физика считается с фиксированным шагом 1/240 секунды. За одну секунду полёта — 240 пересчётов угловых скоростей, тяги, сопротивления воздуха и напряжения пака. Мелкий шаг нужен не ради цифры в описании: чем он крупнее, тем сильнее сглаживаются короткие движения стиков.

Между стиком и мотором

Стик не двигает дрон. Он задаёт задание, и дальше начинается работа:

🎚 Контур угловой скорости с ПД-регулятором. В ACRO ты просишь не «наклонись на тридцать градусов», а «крутись с такой-то скоростью», и регулятор догоняет это задание.

🔀 Микшер четырёх моторов. Команда по крену, тангажу и рысканью раскладывается в четыре разные тяги.

🌀 Airmode. На нулевом газе управление не умирает — микшер продолжает держать аппарат.

📈 Насыщение. Когда запрошено больше, чем моторы способны дать, микшер упирается в потолок, и это видно по поведению аппарата.

⏱ Инерция раскрутки. Обороты меняются не мгновенно, поэтому резкая команда приходит с задержкой.

Воздух, а не пустота

🌬 Квадратичное сопротивление воздуха: чем быстрее летишь, тем дороже обходится каждый следующий километр в час.

🌊 Пропвош при быстром снижении: падаешь в собственную струю, и аппарат начинает трясти.

💨 Ветер с порывами: ровный поток плюс рывки, которые сбивают линию на выходе из ворот.

Пак садится

🔋 Напряжение просаживается под нагрузкой. К концу пака обороты падают, и на то же висение уходит больше газа. Круг в начале пака и круг в конце — это два разных круга, и планировать темп приходится с учётом этого.

Кривые как в Betaflight

🎛 Экспо и super rate, угловая скорость до 1200 градусов в секунду.

🕹 Mode 1 и Mode 2, инверсия газа, режимы ACRO, ANGLE и HORIZON.

Перевернулся — «черепаха»

Режим «черепаха» на месте: лёг на спину — переворачиваешься моторами.

18 МБ

Движок свой, на Kotlin и OpenGL ES 3.0. В коде игры нет ни одного стороннего игрового движка и ни одной сторонней библиотеки. Миры не хранятся картами — они строятся прямо на телефоне при запуске уровня. Отсюда и вес: 18 МБ, Android 7.0 и выше, интернет нужен только таблицам лидеров.

Чего симулятор не даёт

Честно, без оговорок: ветра в лицо, веса аппарата в руках, страха высоты и цены ошибки здесь нет. Настройки полётного контроллера, пайки и ремонта — тоже нет. Посчитано ровно то, что происходит между стиком и моторами.

Скачать: fpvsim.ru. Бесплатно, без рекламы и встроенных покупок, есть страница в RuStore.

Вопрос к тебе: что ты в воздухе замечаешь раньше — пропвош на резком снижении или просевший пак на последнем круге?