Мехатроника и робототехника: электронные книги-2021
Источник: базы данных «Университетская библиотека онлайн» и «Лань».
Открыт доступ к книгам локально в сети БНТУ с любого компьютера и на мобильных устройствах. Удаленно из дома можно читать после регистрации в сети БНТУ. Помощь и консультации по регистрации и получению логина и пароля можно получить в отделе информационно-библиотечного обслуживания по телефону (017) 290-47-82, или адресу электронной почты oibo@bntu.by
В пособии рассматриваются робототехнические системы, роботизация, робототехника, информационное обеспечение, управление, гибкие производственные системы.
В книге представлены способы описания и некоторые математические модели типовых мехатронных узлов. Рассмотрены вопросы оценки качества динамических процессов в мехатронных системах, а также способы упрощения нелинейных моделей путем их линеаризации или выделения разнотемповых составляющих движения. При исследовании свойств используется аппарат передаточных функций, пространства состояний и моделирования мехатронных систем с помощью пакета VisSim.
В сборнике представлены задачи, тематика которых охватывает практическое изучение всех основных разделов дисциплины: исследования физических процессов, происходящих в гидравлических устройствах силовых гидросистем различных технических объектов, решения вопросов формирования рациональных последовательностей расчета гидравлических линий и гидравлических машин, входящих в состав систем, задач формирования принципиальных гидравлических схем и рационального подбора серийно выпускаемого гидрооборудования. Специальный раздел посвящен подробному рассмотрению вопросов функциональности и конкурентоспособности гидроприводных систем по совокупности технико-экономических и эксплуатационных показателей, определяющих эффективность таких систем в условиях современного рынка.
В учебном пособии приведена классификация методов моделирования технических систем, обобщены задачи, решаемые средствами моделирования, показаны роль и место моделирования в общей процедуре проектирования технических систем. Рассмотрены основные этапы математического моделирования и математические модели объектов с элементами различной физической природы. Представлен обзор некоторых пакетов прикладных программ моделирования мехатронных систем.
Монография направлена на комплексное изложение знаний в области построения систем управления и организации взаимодействия групп гетерогенных робототехнических средств, включая следующие разделы: математическое моделирование распределения задач, математическое моделирование составления расписания выполнения задач, построение комплекса обработки большого объема информации.
Представлены основные теоретические аспекты построения кинематических схем роботов и манипуляторов, анализа их динамического поведения и синтеза систем управления. Предлагается использование метода однородных координат в качестве основного инструмента при формировании кинематических и динамических моделей роботов и манипуляторов.